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经过改造简化后的模型称为l-dae,在自监督学习任务中表现出竞争力,同时在结构上更接近于传统的dae(去噪自编码器)。 在这里插入图片描述 在实验中,MAE和l-DAE两种自编码器方法表现都超过了MoCo v3,在ViT-B(86m参数)上,l-DAE表现与MAE相当,但在更大规模的ViT-L(304M)上还所有落后。
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ROS的URDF目前只支持两种格式的模型文件,STL与DAE。我们都知道,STL文件只记录了文件的三维坐标信息,没有纹理信息。DAE则是另一种xml格式的模型文件,可以包含文件的纹理等信息。所以我们的关注点就在于如何从SolidWorks等3D建模软件中导出纹理的dae文件。
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